دانشگاه سمنان مدل سازی در مهندسی 2008-4854 7 17 2009 08 23 KINEMATIC–KINETIC ANALYSIS OF HUMANOID ROBOT STRAIGHT MOTION تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما 1532 10.22075/jme.2017.1532 FA محمود سعادت فومنی محمد مهدی خطیبی مهدی مرادی مرتضی کارآموز مهدی آبادی Journal Article 2017 01 28   M.S. Foumani1, M.M. Khatibi2 ,* , M. Moradi3, M.K. Mahdiabadi 3     1. Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran, Iran   2. M . Sc. Student , Faculty of Mechanical Engineering , Semnan University, Semnan, Iran   3. B . Sc. Student, Faculty of Mechanical Engineering, Semnan U niversity, Semnan, Iran   * Corresponding Author: m.m.khatybi@gmail.com     Abstract   Studies and researches accomplished about humanoid robots, to deem exact recognition of robot dynamics parameters necessary to execute a human-like motion. The high number of degree of freedom(DOF) of these robots makes achievement to this recognition more complex. In this paper the walking pattern of a 12 DOFs robot is generated using human motion model. Then relations between robot links are obtained by Denavit-Hartenberg method. Then necessary equations to execute the selected pattern are obtained using these relations and center of gravity( COG) Stability criteria. These equations are solved with composition of Newton-Raphson and singular value decomposition methods. The angular velocity functions of active DOFs are obtained by using linear path generation pattern with parabolic boundaries. Then the Kinematics-Kinetic parameters of robot are calculated at each step. Finally by using Simulink toolbox in Matlab software, a schematic model of robot is simulated in Visual Nastran software and the results are presented.   محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب می‏شود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینک‏های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک‏ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده‌اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه‌ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده‌اند و به کمک آن‌ها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمده‌اند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB ، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است.     واژگان کلیدی:   ربات انسان نما   روابط دیناویت- هارتنبرگ روش نیوتن- رافسن   معیار تعادل مرکز جرم   https://modelling.semnan.ac.ir/article_1532_08040837089cdf46631a10aca5258e16.pdf