کنترل مقاوم سیستم تعلیق مجهز به میراگر الکتریکی با رویکرد کنترلی LMI

نوع مقاله : مقاله مکانیک

نویسندگان

1 استاد رباتیک و مکاترونیک دانشگاه گیلان، رشت، ایران

2 دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت

چکیده

این مقاله به طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم تعلیق نیمه فعال خودرو، با استفاده از نامعادلات ماتریسی خطی اختصاص یافته است. در سیستم های کنترل خودرو، قابلیت میرایی ارتعاشات با توجه به طیف وسیع اغتشاشات خارجی و داخلی اهمیت بسیاری دارد. به‌طور کلی نمی توان تمام ارتعاشات وارد شده را به طور کامل از بین برد. براین اساس ضرورت استفاده از روش های مقاوم کنترلی اجتناب ناپذیر می شود. در این پژوهش از مدل یک چهارم خودرو دارای میراگر الکتریکی، همراه با المان های دمپر و فنر برای سیستم تعلیق نیمه فعال استفاده شده است. با بهره گیری از تئوری فیدبک حالت و مسئله پایداری لیابانوف همراه با در نظر گرفتن متغیرهای آزاد وزنی برای بهبود عملکرد، کنترل کننده ای با رویکرد نامساوی ماتریس خطی طراحی شده تا در برابر اغتشاشات جاده‌ای مقاوم باشد. همچنین در طراحی کنترل کننده، محدودیت تولید انرژی کنترلی برای دمپر در نظر گرفته شده است. مقایسه نتایج حاصل نشان می‌دهد کاهش قابل توجه اثر اغتشاش درسیستم تعلیق نیمه فعال، در مقایسه با سیستم غیرفعال در برابر ورودی اغتشاشی سرعت گیر و تصادفی حاصل شده است.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Robust Control of Electro Rheological Suspension System Based on LMI Approach

نویسندگان [English]

  • ahmad bagheri 1
  • Amirmohammad Asghari Ganji 2
1 Professor of Mechanical Engineering, the University of Guilan, Rasht, Iran
2 MSc student of Mechanical Engineering, the University of Guilan, Rasht, Iran
چکیده [English]

This paper presents a robust-H∞ control design for semi-active vehicle suspension system using linear matrix inequality (LMI). In vehicle control systems, the ability of damping vibrations is very important against the external and internal disturbances. Generally, it is impossible to eliminate all of this disturbances. So, it is essential to use the robust control. In this study, the state feedback H∞ control for a semi-active quarter car suspension using an Electro-Rheological damper with spring and damper has been utilized. The dynamic system of the suspension systems is first formed in terms of the control objectives, i.e., ride comfort, road holding, suspension deflection, and maximum actuator control force. Furthermore, using Lyapanov theory and linear matrix inequality (LMI) approach, the existence of admissible controllers is formulated in terms of LMIs. Finally, a quarter-car vehicle model is exploited to demonstrate the effectiveness of the proposed method. A comparison of the results between the semi-active and passive suspension systems shows that the attenuation of the disturbance against the bump and stochastic input is obtained.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Linear Matrix Inequality
  • Robust control
  • Electro-rheological
  • Semi-Active
  • State Feedback
[1] عبّاس حسینی، «ارائه سیستم ترمز الکترومغناطیسی ضدّ قفل و مقایسة عملکردی آن با سیستم ترمز ضدّ قفل»، مجلة مدل‌سازی در مهندسی، دورة 9، شمارة 26، پاییز 1390، صفحة 67- 79.
[2] محمود سعادت‌فومنی و علی امین بیدختی، «بررسی اثرات سیکل شهری بر روی میزان مصرف سوخت خودرو»، مجلة مدل‌سازی در مهندسی، دورة 7، شمارة 19، زمستان 1388، صفحة 46- 57.
[3] M. Orecnya, S. Segla, R. Hunadya, and Z. Ferkova, "Application of a Magneto-rheological Damper and a Dynamic Absorber for a Suspension of a Working Machine Seat", Procedia Engineering, Vol. 96, December 2014, pp. 338-344.
[4] J. Wu and Z. Liu, "Piecewise Affine H∞ Control of Half-Car Magneto-Rheological Suspension Systems", IFAC-PapersOnLine, Vol. 51, Issue 31, November 2018, pp. 967-972.
[5] J. Yanga, D. Wang, H. Yan and M.Lei, "Effects of lyophobic-functionalized iron particles to the stability and magnetorheological response of MR suspensions", Chemical Engineering Science, Vol. 200, June 2019, pp. 69-72.
[6] K.G. Sung, Y.M. Han, J.W. Cho and S.B. Choi, "Vibration control of vehicle ER suspension system using fuzzy moving sliding mode controller", Journal of Sound and Vibration, Vol. 311, April 2008, pp. 1004-1019.
[7] P. Pham, O. Sename and L. Dugard, "Real-Time Damper Force Estimation of Vehicle Electrorheological Suspension: A NonLinear Parameter Varying Approach", IFAC-PapersOnLine, Vol. 52, Issue 28, December 2019, pp. 94-99.
[8] M. Rathai, M. Alamir and O. Sename, "Experimental Implementation of Model Predictive Control Scheme for Control of Semi-active Suspension System", IFAC-PapersOnLine, Vol. 52, Issue 5, September 2019, pp. 261-266.
[9] H. Li, X. Jing and H.R. Karimi, "Output-Feedback-Based H∞ Control for Vehicle Suspension Systems With Control Delay", IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 1, 2014, pp. 436-446.
[10] ابوالفضل سیفی، رضا حسن‌نژاد و محمّدعلی حامد، «کاربرد میراگرهای نامتقارن غیرخطی در طرّاحی بهینه پارامترهای سیستم تعلیق غیرفعّال خودرو تحت تحریک اتفاقی جاده»، مجلة مهندسی مکانیک مدرّس، دورة 15، شمارة 6، شهریور 1394، صفحة 409-418.
[11] سعید بلوچیان و سهیلا داودی مقدّم، «طرّاحی کنترل‌کننده بهینه فعّال با سطح لغرشی انتگرال مرتبه کسری برای سیستم تعلیق خودرو»، مجلة مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دورة 50، شمارة 1، بهار 1399، صفحة 47-54.
[12] W. Xue, K. Li, Q. Chen and G. Liu, "Mixed FTS/H∞ control of vehicle active suspension with shock road disturbance", Vehicle System Dynamics, 2018, pp 1744-5159.
[13] H. Pang, X. Zhang and Z. Xu, "Adaptive backstepping-based tracking control design for nonlinear active suspension system with parameter uncertainties and safety constraints", ISA Transactions, Vol. 88, May 2019, pp. 23-36.
[14] Y. Zhang, Y. Liu, Zh. Wang, R. Bai and L. Liu, "H∞ control of 8 degrees of freedom vehicle active
suspension system", Engineering Sciences, Vol. 30, Issue 2, April 2018, pp. 161-169.
[15] S.B. Choi and S.S. Han, "H∞ control of electrorheological suspension system subjected to parameter
uncertainties", Mechatronics, Vol. 13, September 2003, pp. 639 – 657.
[16] H. Du and N. Zhang, "H∞ control of active vehicle suspensions with actuator time delay", Journal of Sound and Vibration, Vol. 301, March 2007, pp. 236- 252.
[17] Y. Liu, Z. Wang and X. Liu, "Robust H∞ control for a class of nonlinear stochastic systems with mixed time delay", International Journal Of Robust And Nonlinear Control, Vol. 17, March 2007, pp. 1525-1551.
[18] P. Pakshin and‌ J. Emelianova, "An Experience of Using LMI Technique in Control Education", IFAC-Papers OnLine, Vol. 49, Issue 6, July 2016, pp. 115-120.
[19] Y. Kong, D. Zhao, B. Yang, Ch. Han and K. Han, "Non-fragile multi-objective static output feedback control of vehicle active suspension with time-delay", Vehicle System Dynamics, Vol. 52, No. 7, May 2014, pp. 948-968.
[20] V. Kumar, "Fourier Inspection of Average & RMS Tools", Vehicle System Dynamics, Vol. 167, No. 7, April 2020, pp. 97-100.
[21] میرمحمّد اتفاق و دانیال بهکام کیا، «بررسی آماری پاسخ دینامیکی پل بر اثر عبور خودرو با خصوصیات و کلاسبندی اتفاقی در شرایط مختلف سطح جاده»، مجلة مدل‌سازی در مهندسی، دورة 14، شمارة 47، زمستان 1395، صفحة 77-93.